رالي داكار انطلاقة هذا السباق كانت عام 1978م، وكان يبدأ من باريس حتى مدينة داكار عاصمة السنغال، من طقوس هذا السباق انة في كل عام يكون لة مسار مختلف لكنه كثيراً ما ينتهي في داكار، وفي عام 2008 كان يمر على الجزائر ثم المغرب، فألغي السباق بسبب التهديدات من قبل بعض الجماعات الإرهابية، ومقتل عدد من السياح الفرنسيين في موريتانيا قبيل انطلاقة نسخة 2008، وتقرر بعد ذلك نقله إلى أمريكا الجنوبية في عام 2009، وهي المرة الأولى التي يجري فيها السباق خارج أوروبا وأفريقيا.وهذا السباق مفتوح للهواة والمحترفين على حد سواء ، وعادة ما يشكل الهواة نسبة 80% من المشاركين.

وتتنافس في رالي داكار ثلاث فئات :
 فئة الدراجات وفئة السيارات 
وفئة الشاحنات ، وتحدث في هذا الرالي منافسات طاحنة بين مصنعي السيارات ويستغلون هذا الرالي لإظهار متانة سياراتهم وأيضا كحقل اختبار لها لغرض تعديلها للأفضل، اما بالنسبة الي فئة الداراجات هي مقسمة إلى عدد من الفئات الفرعية حسب حجم محرك الدراجة، الأقل من 450 سم مكعب والأكثر من ذلك وفئة الماراثون وغيرها.

وتسيطر KTM كي تي إم على السباقات الأخيرة بعد أن كانت ياماها "Yamaha" هي المسيطرة.

اما فئة السيارات تتكون من المركبات الأقل من وزن 3500 كلم، تشتمل على ثلاث مجموعات فرعية T1 (السيارات القياسية)، T2 (سيارات المعدلة)، وT3 وهي فئة مفتوحة الوزن. وألغيت الـ T3 مؤخراً وضمت إلى فئة الشاحنات. وقد شاركت في هذا الرالي مجموعة من أعظم شركات صناعة السيارات في العالم مثل لاند روفر، رنج روفر، رينو، رولز رويس، فولكس واجن، مرسيدس، لادا، بورش، ميتسوبيشي، بيجو، سيتروين، هامر، نيسان.. وتبسط ميتسوبيشي سطوتها على الرالي وذلك بسيارتها الباجيرو حيث حازت على المركز الأول في 12 سباقاً منها 7 على التوالي من عام 2001 وحتى 2007.

وعن فئة الشاحنات هي المركبات الأثقل من 3500 كيلو جرام، وتشارك في هذه الفئة عدد من الشركات المصنعة للشاحنات مثل تاترا، LIAZ [الإنجليزية]، كاماز، هينو، مان، داف ،مرسيدس بنز، رينو، سكانيا، إيفيكو.و تسيطر كاماز على السباقات الأخيرة.
تصل مدة السباق إلى أربعة عشر يوماً، وتختلف مسافة كل يوم وقد تصل إلى 900 كلم في اليوم الواحد، يقطع فيها المشاركون أراضٍ شديدة الوعورة تتراوح ما بين الأراضي الطينية والجبال الصخرية والكثبان الرملية.
وهذة قائمة تاريخ مسار رالي داكار منذ بدايته:
1979–1980: باريس داكار
1981–1988: باريس الجزائر داكار
1989: باريس تونس داكار
1990–1991: باريس طرابلس داكار
1992: باريس كيب تاون
1993: باريس داكار
1994: باريس داكار باريس
1995–1996: غراندا داكار
1997: داكار أغادير داكار
1998: باريس غرناطة داكار
1999: غرناطة داكار
2000: داكار القاهرة
2001: باريس داكار
2002: آراس مدريد داكار
2003: مارسيليا شرم الشيخ
2004: كليرمون فيران داكار
2005: برشلونة داكار
2006-2007: لشبونة داكار
2008: تم إلغاء السباق
2009: بيونس‌ آيرس فالباريسو بيونس‌آيرس
2010: بيونس‌آيرس أنتوفجاستا بيونس‌آيرس
2012: الأرجنتين - تشيلي
2013: بيرو - الأرجنتين - تشيلي
2014: الأرجنتين - بوليفيا - تشيلي
2015: الأرجنتين - تشيلي - بوليفيا
2016: الأرجنتين - بوليفيا
2017: باراغواي- بوليفيا - الأرجنتين
2018: بيرو - الأرجنتين - بوليفيا
2019: بيرو
2020: السعودية
2021: السعودية